任务1 建立ABB 机器人虚拟工作站 …………………………………………………(1)
1+X 证书技能要求 ……………………………………………………………………(1)
任务引入 ………………………………………………………………………………(1)
任务工单 ………………………………………………………………………………(2)
任务1.1 RobotStudio 软件的下载与安装 ……………………………………(3)
知识链接 …………………………………………………………………………(3)
1.1.1 RobotStudio 仿真软件………………………………………………………(3)
1.1.2 其他品牌机器人仿真软件……………………………………………………(4)
任务实施向导 ………………………………………………………………………(6)
1.1.3 RobotStudio 软件下载与安装………………………………………………(6)
任务1.2 创建机器人系统 …………………………………………………………(9)
知识链接 ……………………………………………………………………………(9)
1.2.1 软件授权………………………………………………………………………(9)
1.2.2 机器人系统………………………………………………………………………(9)
任务实施向导……………………………………………………………………………(10)
1.2.3 创建机器人系统 ………………………………………………………………(10)
任务1.3 机器人工作站的解包和打包操作 ……………………………………………(17)
知识链接…………………………………………………………………………………(17)
1.3.1 软件界面介绍 ……………………………………………………………………(17)
1.3.2 工作站解包和打包介绍 ………………………………………………………(19)
任务实施向导……………………………………………………………………………(20)
1.3.3 进行工作站的解包和打包 ……………………………………………………(20)
任务实施记录及验收单1…………………………………………………………………(23)
任务实施记录及验收单2 ………………………………………………………………(25)
任务拓展…………………………………………………………………………………(27)
知识测试……………………………………………………………………………………(28)
任务2 单工件搬运任务实现 …………………………………………………………(29)
1+X 证书技能要求…………………………………………………………………………(29)
任务引入…………………………………………………………………………………(29)
任务工单……………………………………………………………………………………(30)
任务2.1 单个工件搬运的运动规划 ……………………………………………………(31)
知识链接…………………………………………………………………………………(31)
2.1.1 基本运动指令中的各指令 …………………………………………………(31)
任务实施向导……………………………………………………………………………(34)
2.1.2 单个工件搬运的运动规划 ……………………………………………………(34)
任务2.2 单个工件搬运编程 ……………………………………………………………(37)
知识链接…………………………………………………………………………………(37)
2.2.1 RAPID程序结构 ………………………………………………………………(37)
2.2.2 任务、模块和例行程序之间的关系 ………………………………………(37)
2.2.3 程序数据类型 ……………………………………………………………………(39)
2.2.4 数据的存储类型 …………………………………………………………………(40)
任务实施向导………………………………………………………………………………(42)
2.2.5 创建RAPID 程序………………………………………………………………(42)
2.2.6 例行程序建立 …………………………………………………………………(43)
2.2.7 程序编写和目标点修改 ………………………………………………………(46)
2.2.8 程序运行调试 …………………………………………………………………(52)
任务实施记录单及验收单………………………………………………………………(53)
任务拓展………………………………………………………………………………(55)
知识测试………………………………………………………………………………(55)
任务3 I/O信号的定义与监控 ………………………………………………………(57)
1+X 证书技能要求………………………………………………………………………(57)
任务引入…………………………………………………………………………………(57)
任务工单…………………………………………………………………………………(58)
任务3.1 配置工业机器人的标准I/O板 ……………………………………………(59)
知识链接…………………………………………………………………………………(59)
3.1.1 IRC5紧凑型控制柜接口 ………………………………………………………(59)
3.1.2 标准信号板卡 …………………………………………………………………(61)
任务实施向导……………………………………………………………………………(65)
3.1.3 配置标准I/O板 DSQC652 …………………………………………………(65)
3.1.4 DI/DO 信号配置 ………………………………………………………………(68)
3.1.5 GI/GO 信号配置 ……………………………………………………………(72)
任务3.2 I/O信号监控与仿真 ……………………………………………………(77)
知识链接………………………………………………………………………………(77)
3.2.1 常用I/O 控制指令 …………………………………………………………(77)
3.2.2 条件逻辑判断指令IF ………………………………………………………(78)
任务实施向导……………………………………………………………………………(79)
3.2.3 I/O监控与仿真操作 …………………………………………………………(79)
任务实施记录单及验收单………………………………………………………………(81)
任务拓展…………………………………………………………………………………(83)
知识测试……………………………………………………………………………………(83)
任务4 多工件搬运任务实现 …………………………………………………………(85)
1+X 证书技能要求………………………………………………………………………(85)
任务引入……………………………………………………………………………………(85)
任务工单……………………………………………………………………………………(86)
任务4.1 工件个数带参例行程序实现 …………………………………………………(87)
知识链接…………………………………………………………………………………(87)
4.1.1 带参例行程序 ……………………………………………………………………(87)
4.1.2 MOD、DIV、Offset 函数 ………………………………………………………(87)
4.1.3 搬运位置计算 …………………………………………………………………(87)
4.1.4 有效载荷 ………………………………………………………………………(88)
任务实施向导……………………………………………………………………………(89)
4.1.5 任意工件个数搬运带参例行程序实现 ………………………………………(89)
任务 4.2自定义带参功能函数实现位置计算 …………………………………………(97)
知识链接…………………………………………………………………………………(97)
4.2.1 带参功能函数 …………………………………………………………………(97)
4.2.2 RETURN 语句 ……………………………………………………………………(97)
任务实施向导………………………………………………………………………………(98)
4.2.3 编写带参功能函数 ……………………………………………………………(98)
任务4.3 装配任务实现 …………………………………………………………………(103)
知识链接 ………………………………………………………………………………(103)
4.3.1 RelTool 指令用法 ………………………………………………………………(103)
4.3.2 ConfL指令用法 ………………………………………………………………(103)
任务实施向导 …………………………………………………………………………(104)
4.3.3 编写任务程序…………………………………………………………………(104)
………………………………………………

张金红，1977.2，副教授，工业机器人技术专业带头人。2016年和2019年两次公派到德国学习职业教育教学法和行动领域课程开发。
近五年主编、副主编出版教材3部。2019年指导学生参加全国职业院校工业机器人技术应用技能大赛获国家二等奖1项，2018年全国三等奖1项；2021年指导学生参加河北省工业机器人系统集成大赛获二等奖1项。参加教学能力大赛获省级二等奖1项，三等奖1项，校级一等奖2项，二等奖2项。教学改革成果获校级教学成果奖二等奖1项，三等奖1项。作为负责人主持《工业机器人编程》在线精品课程建设，2021年获省级二等奖。作为核心成员建设《工业机器人应用技术》《变频技术及应用》《冶金生产自动化》课程，获省级三等奖3项。主持省厅级以上课题3项，获河北省冶金科技进步奖二等奖2项。作为第一发明人获实用新型专利授权5项。